སྤྱིར་བཏང་འཐུས་ཤོར་གྱི་ཐབས་ལམ།AIRTAC རླུང་འཕྲིན་ཁ་ཕྱོགས་ཀྱི་བརྡ་རྟགས་ཚུ།, གཞན་བཟོ་མཁན་ཚུ་བཟུམ་སྦེ་ རླུང་མ་ལམ་ལུགས་ཀྱི་ ལཱ་འགན་དང་ བློ་གཏད་ཅན་ལུ་ ཕན་གནོད་འབྱུང་ཚུགས། འ་ནི་འཐུས་ཤོར་གྱི་ཐབས་ལམ་འདི་ཚུ་ཧ་གོ་མི་འདི་གིས་ དཀའ་ངལ་འཚོལ་ཞིབ་དང་ རྒྱུན་སྐྱོང་འབད་ནི་ལུ་ ཕན་ཐོགས་འབྱུང་འོང་། འདི་ནང་ སྤྱིར་བཏང་གི་ འཐུས་ཤོར་གྱི་ཐབས་ལམ་ལ་ལུ་ཅིག་ཡོདཔ་ཨིན།
### 1.*Sticking ཡང་ན་ Jamming**
{༠}} *** བཙོག་པ་ གད་སྙིགས་ ཡང་ན་ བཙོག་པ་ བརྡ་རྟགས་གཟུགས་ཡང་ན་ བཀོལ་སྤྱོད་ཐབས་ལམ་ནང་ བཙོག་པ་ཨིན།
- **ནུས་པ་:** གནས་ས་ཚུ་སོར་བསྒྱུར་འབད་མ་ཚུགསཔ་འོང་ ཡང་ན་ གནས་ས་གཅིག་ནང་བཀག་ཆ་འབད་ཚུགས་ནི་ཨིནམ་དང་ གནམ་གྲུའི་རྒྱུན་ལམ་ཚད་འཛིན་དང་ རིམ་ལུགས་ལཱ་འབད་མ་བཏུབ་པའི་གནས་སྟངས་ལུ་འགྱོཝ་ཨིན།
### 2. **ཆུ་བོ་**
- **ཚོས་གཞི་གི་རྟགས་དང་ གཱསི་ཀེཊི་ཡང་ན་ ནང་འཁོད་ཆ་ཤས་ཚུ་ཨིན། བརྡ་རྟགས་གཟུགས་ལུ་གནོད་སྐྱོན།
- **ནུས་པ།:** རླུང་འཛགས་ཚུ་གིས་ རིམ་ལུགས་ཀྱི་གནོན་ཤུགས་མར་ཕབ་འབད་ནི་དང་ ལྕོགས་གྲུབ་མེདཔ་ དེ་ལས་ ཚད་འཛིན་གྱི་འོས་འབབ་ཅན་གྱི་གྱོང་རྒུད་ཚུ་ མར་ཕབ་འབད་ཚུགས། ཆུ་བཏོན་མི་འདི་ ཕྱི་ཁར་དང་ ཡང་ན་ ནང་འཁོད་ལུ་ འབྱུང་སྲིད་ནི་ཨིནམ་ལས་ མཐུད་ཡོད་པའི་ བཀོལ་སྤྱོད་འབད་མི་ཚུ་གི་ ལཱ་འབད་ཐངས་ལུ་ ཐོ་ཕོགཔ་ཨིན།
### 3. **སོ་ལོ་ནོའིཌ་འཐུས་ཤོར་**།
- *** ཀོའིལ་སརཊའུཊི་ གློག་ཐག་དཀའ་ངལ་ ཡང་ན་ སོ་ལོ་ནོའིཌ་ ནོར་འཁྲུལ་བཟུམ་གྱི་ གློག་རིག་གི་གནད་དོན་ཚུ་ཨིན།
- **ནུས་པ་:** གློག་ཐག་འདི་ ཚུལ་མཐུན་སྦེ་ བཏོན་མི་ཚུགས་ནི་དང་ ཡང་ན་ གློག་ཚད་བརྡ་མཚོན་ཚུ་ལུ་ ལན་མ་བཏབ་པར་ རང་བཞིན་ཚད་འཛིན་གྱི་ བརླག་སྟོར་ཞུགས་འོང་།
### 4. **གློག་ཤུགས་ཀྱི་གནད་དོན།**
- *** འཛོལ་བ་གློག་ཐག་དང་ མཐུད་ལམ་ཉམས་ཆུང་ ཡང་ན་ གློག་ཤུགས་བཀྲམ་སྤེལ་གྱི་དཀའ་ངལ་ཚུ།
- **ནུས་པ་:** གློག་མེ་འཐུས་ཤོར་ཚུ་གིས་ སོ་ལོ་ནོའིཌ་འདི་ བརྡ་རྟགས་ཚུ་ བཀོལ་སྤྱོད་འབད་ནི་ལུ་ དགོས་མཁོའི་བརྡ་མཚོན་ཚུ་ འཐོབ་ནི་ལས་ བཀག་ཆ་འབད་ཚུགས།
### 5. **མི་མཐུན་པའི་བྱ་སྤྱོད**།
{༠}} *** སོ་ལོ་ནོའིཌ་ཀོའིལ་དང་ ཚོད་ལྟའི་གནོན་ཤུགས་ ཡང་ན་ འཕྲུལ་རིག་གི་མཐུད་ལམ་དང་གཅིག་ཁར་ གནད་དོན།
- **ནུས་པ་:** རེ་བ་བསྐྱེད་དོ་བཟུམ་སྦེ་ བར་མཚམས་ལུ་ སོར་བསྒྱུར་འབད་འོང་ ཡང་ན་ མ་འབད་བ་ཅིན་ རིམ་ལུགས་བཀོལ་སྤྱོད་དང་ འོས་འབབ་ཅན་གྱི་ལཱ་ཤུགས་ཀྱི་གནད་དོན་ཚུ་ལུ་ འགྱོཝ་ཨིན།
### 6. **བཙོག་པ་དང་བཀག་ཆ**།
- *** ཕྱི་རྒྱལ་གྱི་རྡུལ་ཕྲན་ཡང་ན་ གད་སྙིགས་ཚུ་ བརྡ་རྟགས་གཟུགས་ཡང་ན་ ཚོད་བརྟག་གི་ལམ་ཡིག་ཚུ་ནང་འཛུལ་མི་ཚུ།
- **ནུས་པ་:** བཙོག་རླུང་གིས་ རྒྱུན་འགྲུལ་འགྲུལ་ལམ་ཡང་ན་ ནང་འཁོད་ཆ་ཤས་ཚུ་ལུ་གནོད་སྐྱོན་བརྐྱབ་ཚུགསཔ་ལས་ ལཱ་འགན་མར་ཕབ་འབད་ཡོདཔ་ ཡང་ན་ བརྡ་རྟགས་འཐུས་ཤོར་འགྱོཝ་ཨིན།
### 7. **གྱོན་ཆས་དང་མིག་ཆུ་**
- *** འཕྲོ་མཐུད་བཀོལ་སྤྱོད་, དམིགས་བསལ་དུ་ མཐོ་རིམ་མཐོ་རིམ་ཡང་ན་ མཐོ་རིམ་ཡང་ན་ མཐོ་རིམ་ཡང་ན་ མཐོ་རིམ་ཡང་ན་ མཐོ་བའི་{2}} འཁོར་རིམ་གྱི་འོག་ལུ།
- **ནུས་པ་:** ཆ་ཤས་ དཔེར་ན་ མཚན་རྟགས་དང་ སྤྲིན་པ་ དེ་ལས་ བཀོལ་སྤྱོད་འབད་མི་ཚུ་གིས་ དུས་ཚོད་དང་འཁྲིལ་ཏེ་ ཉམས་འགྱུར་འགྱོ་དོ་ཡོདཔ་ལས་ བརྡ་རྟགས་འདི་ ལེགས་ཤོམ་སྦེ་ལཱ་འབད་ཚུགས་པའི་ ལྕོགས་གྲུབ་ལུ་ ཐོ་ཕོགཔ་ཨིན།
### 8. **འོས་འཚམས་བཙུགས་**།
- *** སྦྱར་བརྩེགས་འབད་ནི་ ཕྲང་སྒྲིག་འབད་ནི་ ཕྲང་སྒྲིག་གནད་དོན་ཚུ་ ཡང་ན་ རླུང་འཕྲིན་རིམ་ལུགས་ལུ་ མཐུད་མ་བཏུབ་པའི་མཐུད་ལམ་།
- **ནུས་པ་:** གཞི་བཙུགས་ཀྱི་དཀའ་ངལ་ཚུ་གིས་ བརྡ་རྟགས་ཀྱི་ལཱ་འགན་ཉམས་ཆུང་དང་ ཆུ་འཛག་ ཡང་ན་ འཕྲུལ་རིག་གི་འཐུས་ཤོར་ཚུ་ འབྱུང་བཅུགཔ་ཨིན།
### 9. **over- གཡེབ་སྟེའམ་དེ་ལས་མའང་- བསླབ་བྱ།*།
- **Cause:** བརྡ་རྟགས་ཀྱི་གནས་ཚད་ཀྱི་གནོན་ཤུགས་ཡང་ན་དྲོད་ཚད་ཚད་གཞི་ལས་ལྷག་སྟེ་ཡོདཔ་ཨིན།
- **ནུས་པ་:** ནང་འཁོད་ཆ་ཤས་ཚུ་ བཟོ་རྣམ་འགྱུར་བཅོས་ ཡང་ན་ བརྡ་རྟགས་ཀྱི་ འཐུས་ཤོར་གྱི་གནོད་སྐྱོན་ཚུ་ འབྱུང་བཅུགཔ་ཨིན།
### 10. ** Actuator Issues**
- **Cause:** བཀོལ་སྤྱོད་ཐབས་ལམ་དང་གཅིག་ཁར་ དཀའ་ངལ་ཚུ་ དཔེར་ན་ པིསི་ཊོན་ཡང་ན་ ཌའི་ཕེརེམ་ལུ་ ལཱ་འབད་མ་བཏུབ་པའི་ བཀོལ་སྤྱོད་འབདཝ་ཨིན།
- **ནུས་པ་:** གློག་ཐག་འདི་ ངེས་བདེན་སྦེ་ སོར་བསྒྱུར་འབད་མི་བཏུབ་པས་ དེ་གིས་ pneumatic རིམ་ལུགས་ནང་ བཀོལ་སྤྱོད་ཀྱི་གནད་དོན་ཚུ་ལུ་ འགྱོཝ་ཨིན།
### 11. **ལག་བཟོའི་དཀའ་སྤྱད་ཀྱི་དཀའ་ངལ།**།
- *** ལག་ཐོག་ལས་བཀག་ཆ་འབད་ཐབས་ལམ་དང་བཅས་པའི་གནད་དོན། དཔེར་ན་ ལྕགས་ཐག་ཡང་ན་ མཛུབ་མོ་བཟུམ།
- **ནུས་པ་:** དགོས་མཁོ་ཡོད་པ་ཅིན་ ལག་ཐོག་ལས་ བརྡ་རྟགས་ཡང་ན་ གློག་ཤུགས་ཚད་འཛིན་བཀག་ཆ་འབད་མ་ཚུགས་པའི་དཀའ་ངལ་ཡོདཔ།
### བདག་འཛིན་དང་དཀའ་ངལ་སེལ་བ།
འ་ནི་འཐུས་ཤོར་གྱི་ཐབས་ལམ་འདི་མར་ཕབ་འབད་ནི་དང་ བློ་གཏད་ཅན་གྱི་ལག་ལེན་ངེས་གཏན་བཟོ་ནི་ལུ་:
{0}} ** དུས་རྒྱུན་ཞིབ་དཔྱད་:** གྱོན་ཆས་དང་ ཆུ་བཤལ་ཡང་ན་ བཙོག་པ་གི་བརྡ་མཚོན་ཚུ་གི་དོན་ལུ་ དུས་རྒྱུན་ཞིབ་དཔྱད་ཚུ་ འགོ་འདྲེན་འཐབ་དགོ།
{0}} **གཙང་སྦྲ་:* གྱང་ཁོག་དང་བཙོག་པ་ བཀག་ཐབས་ལུ་ བརྡ་རྟགས་དང་ཁོང་གི་མཐའ་འཁོར་ཚུ་ གཙང་ཏོག་ཏོ་སྦེ་བཞག་དགོ།
- **Proper གཞི་བཙུགས་:* གཞི་སྒྲིག་འབད་བའི་སྐབས་ གཞི་བཙུགས་དང་ ཕྲང་སྒྲིག་ཚུ་ ནོར་བཅོས་འབད་དགོ།
- **Monitor ལས་རིམ་:** རིམ་ལུགས་ཀྱི་ལཱ་འགན་ལུ་ མིག་ཏོ་བཙུགས་ཏེ་ འཕྲལ་མགྱོགས་རང་ ཁ་བྱང་བཀོད།
- **ཆ་ཤས་ངོ་མ་:** བློ་གཏད་དང་ལཱ་འགན་རྒྱུན་སྐྱོང་འབད་ནི་ལུ་ AIRTAC ངོ་མ་ཚུ་དང་གཅིག་ཁར་ གྱོན་མི་ཡང་ན་ གནོད་སྐྱོན་བྱུང་མི་ཆ་ཤས་ཚུ་ ཚབ་བཙུགས་འབད།
འདི་བཟུམ་གྱི་འོས་འབབ་ཅན་གྱི་འཐུས་ཤོར་གྱི་ཐབས་ལམ་ཚུ་ཧ་གོ་སྟེ་ ཐབས་ཤེས་བཏོན་ཐོག་ལས་ ཁྱོད་ཀྱིས་ AIRTAC pneumatic ཕྱོགས་སྟོན་གྱི་ བརྡ་རྟགས་དང་ སྤྱིར་བཏང་རླུང་རྒྱུན་ལམ་ལུགས་ཀྱི་ མི་ཚེ་རིངམོ་དང་བློ་གཏད་ཚུ་ ཡར་དྲག་གཏང་ཚུགས།
